摘要:測繪機器人是實(shí)現測繪自動(dòng)化的執行設備,測繪機器人的工作空間更為復雜,給機器人的跟蹤控制工作帶來(lái)較大挑戰。為提高測繪機器人跟蹤控制效果,設計了基于遙感GIS信息融合的測繪機器人滑動(dòng)模跟蹤控制系統。加設遙感信息采集器和GIS信息采集器,改裝遙感GIS信息處理器以及滑動(dòng)模跟蹤控制器,完成硬件系統的優(yōu)化設計。考慮信息結構以及信息之間的邏輯關(guān)系,構建系統數據庫,為遙感GIS信息提供充足的存儲空間。根據測繪任務(wù)生成機器人滑動(dòng)模移動(dòng)軌跡,作為機器人的控制目標。采集測繪機器人實(shí)時(shí)遙感與GIS信息,利用遙感GIS信息融合技術(shù)跟蹤機器人實(shí)時(shí)位姿,比對位姿跟蹤結果與生成的控制目標,計算滑動(dòng)模跟蹤控制量,完成系統的測繪機器人滑動(dòng)模跟蹤控制軟件功能優(yōu)化。系統測試結果表明:設計系統的控制誤差平均值為1.9 m,抖振幅值為0.8 dB,具有較好的控制效果。