摘要:智能車(chē)輛所搭載監測設備對障礙物目標的識別準確性,影響行駛車(chē)輛的縱橫向避障能力。為避免車(chē)輛與障礙物發(fā)生碰撞,提升智能車(chē)輛的縱橫向避障能力,設計基于毫米波雷達的智能車(chē)輛縱橫向主動(dòng)避障控制系統。在底層控制單元中,按需連接縱橫向導航控制元件與毫米波雷達攝像頭,完成智能車(chē)輛縱橫向主動(dòng)避障控制系統的部件結構設計。利用毫米波雷達監測所得的車(chē)輛避障圖像,定義空間坐標系轉換條件,通過(guò)標定雷達相機參數的方式,實(shí)現基于毫米波雷達的智能車(chē)輛避障路徑規劃。建立車(chē)輛縱橫向運動(dòng)模型,根據避障安全距離計算結果,完善具體控制流程,聯(lián)合各級硬件應用結構,完成基于毫米波雷達的智能車(chē)輛縱橫向主動(dòng)避障控制系統的設計。實(shí)驗結果表明,所設計系統可在智能車(chē)輛通過(guò)障礙物目標時(shí),保證車(chē)體與障礙物之間的距離大于0.3m,能夠避免碰撞行為發(fā)生,對于車(chē)載監測設備而言,其對于障礙物目標的準確識別能力得到了保障,能夠有效提升智能車(chē)輛縱橫向避障能力。