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為解決電力巡檢機器人在復雜障礙場(chǎng)中，常與障礙物碰撞、避障效率低等問(wèn)題，提出面向復雜障礙場(chǎng)的電力巡檢機器人局部動(dòng)態(tài)融合路徑規劃方法。使用基于柵格法的復雜障礙場(chǎng)地圖生成方法，構建面向復雜障礙場(chǎng)的電力巡檢環(huán)境地圖；結合所構建地圖信息，由改進(jìn)遺傳算法尋優(yōu)獲取巡檢所用全局最短路徑后，經(jīng)時(shí)間彈性帶算法，結合不同時(shí)刻機器人位姿信息，由距離閾值判斷機器人與動(dòng)態(tài)障礙物碰撞可能性，以全局規劃路徑彈性拉伸的方式，完成局部動(dòng)態(tài)融合的避障運行，且需分析局部動(dòng)態(tài)規劃路徑中，機器人運行方向與全局規劃路徑一致性，動(dòng)態(tài)調節規劃機器人巡檢路徑。經(jīng)測試，此方法使用后，機器人未出現碰撞問(wèn)題，且避障速度提升約300%。