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基于5G通信技術(shù)的巡邏機器人定位誤差自動(dòng)補償方法
DOI:
CSTR:
作者:
作者單位:

河北省科技情報研究院

作者簡(jiǎn)介:

通訊作者:

中圖分類(lèi)號:

TP202

基金項目:


Automatic compensation method of patrol robot positioning error based on 5G communication technology
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    摘要:

    以提升巡邏機器人執行巡邏任務(wù)能力為目的,提出基于5G通信技術(shù)的巡邏機器人定位誤差自動(dòng)補償方法。該方法在巡邏機器人工作區域架設5G無(wú)線(xiàn)通信網(wǎng)絡(luò ),并將AD7380型號位置傳感器安裝在巡邏機器人上,利用位置傳感器獲取巡邏機器人工作時(shí)的位置信息后,利用5G無(wú)線(xiàn)通信網(wǎng)絡(luò )將其傳輸到用戶(hù)PC端,得到巡邏機器人位置采樣點(diǎn)數據;以該數據為基礎,使用拉丁超立方采樣方法描述巡邏機器人在其巡邏空間內的位置,得到巡邏機器人空間位置數據;再依據巡邏機器人空間位置數據,計算該機器人預設目標點(diǎn)誤差矢量,并構建巡邏機器人定位誤差補償模型,利用該模型補償巡邏機器人定位誤差。實(shí)驗結果表明:該方法可全面獲取巡邏機器人在其巡邏空間內的位置信息,可有效且精準的對其定位誤差進(jìn)行自動(dòng)補償,使巡邏機器人定位誤差保持在可允許范圍內,應用效果較為顯著(zhù)。

    Abstract:

    In order to improve the patrol robot"s ability to perform patrol tasks, an automatic compensation method for patrol robot"s positioning error based on 5G communication technology is proposed. This method sets up a 5G wireless communication network in the working area of the patrol robot, installs the AD7380 position sensor on the patrol robot, uses the position sensor to obtain the position information of the patrol robot when it works, and uses the 5G wireless communication network to transmit it to the user"s PC to obtain the position sampling point data of the patrol robot; Based on this data, the Latin hypercube sampling method is used to describe the position of the patrol robot in its patrol space, and the spatial position data of the patrol robot is obtained; Then, according to the spatial position data of the patrol robot, the error vector of the preset target point of the robot is calculated, and the positioning error compensation model of the patrol robot is constructed, which is used to compensate the positioning error of the patrol robot. The experimental results show that this method can fully obtain the position information of the patrol robot in its patrol space, and can effectively and accurately compensate its positioning error, so that the positioning error of the patrol robot can be kept within the allowable range, and the application effect is relatively significant.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

陳靜,翟曦,趙紫薇.基于5G通信技術(shù)的巡邏機器人定位誤差自動(dòng)補償方法計算機測量與控制[J].,2023,31(11):266-272.

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  • 收稿日期:2023-04-04
  • 最后修改日期:2023-05-25
  • 錄用日期:2023-05-25
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2023-11-23
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