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管溝機器人是一種運行在排水管道，公路排水渠的欠驅動(dòng)差分移動(dòng)機器人，針對管溝機器人在實(shí)際環(huán)境中受到的復雜環(huán)境干擾，為了使管溝機器人具有更好的運動(dòng)控制性能，提出了一種內外環(huán)的滑模自抗擾控制方法。首先對管溝受到的復雜環(huán)境干擾進(jìn)行分析，將管溝機器人受到的復雜環(huán)境干擾解耦成橫向和縱向干擾，建立出在干擾情況下的運動(dòng)學(xué)模型。依據理想運動(dòng)學(xué)模型建立出外環(huán)的滑模控制器，得出理想控制律，依據干擾運動(dòng)學(xué)模型建立擴張狀態(tài)觀(guān)測器，觀(guān)測出環(huán)境干擾數值，從而建立內環(huán)的滑模控制器，利用觀(guān)測值修正外環(huán)的理想控制律。同時(shí)利用Lyapunov穩定性原理對系統進(jìn)行分析，最后搭建了Matlab的Simulink模型進(jìn)行仿真驗證，最終證明了所提出的方法具有較強的魯棒性和運動(dòng)控制性能。