摘要:管道機器人被廣泛應用于管道檢測領(lǐng)域,為適應小口徑帶壓供水管網(wǎng)的檢測,設計了一種小體型的蛇形管道機器人頭部結構,不僅有著(zhù)良好的防水抗壓效果,且該結構引入連續體機器人的特點(diǎn),采用繩驅柔性體和關(guān)節旋轉的配合動(dòng)作來(lái)進(jìn)行姿態(tài)變換,使得機器人頭部運動(dòng)更加靈活,能夠在150mm-300mm的小口徑自來(lái)水管道中自由移動(dòng),有著(zhù)廣泛的可達任務(wù)空間;運用等效D-H方法建立機器人的運動(dòng)學(xué)模型,計算出其正、逆解析表達式,并使用蒙特卡羅法在Matlab中繪制出機器人頭部的可達任務(wù)空間圖,最后將設計的虛擬樣機模型在A(yíng)dams仿真軟件中進(jìn)行仿真分析;運動(dòng)學(xué)分析和虛擬樣機模型的仿真分析結果表明,所提設計方案合理可行,滿(mǎn)足應用設計需求。