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針對服務(wù)機器人自抗擾控制器多個(gè)參數的整定，主要采用經(jīng)驗試法或某種優(yōu)化算法進(jìn)行整定，存在參數整定過(guò)程困難、整定結果陷入局部最優(yōu)等問(wèn)題，為了解決這些問(wèn)題，提出了一種基于人工免疫遺傳算法優(yōu)化的服務(wù)機器人自抗擾控制器參數整定技術(shù)方法。該方法主要充分融合了人工免疫和遺傳算法各自的優(yōu)點(diǎn)，解決了單種智能優(yōu)化算法出現的“早熟”問(wèn)題，使得自抗擾控制器參數整定實(shí)現最優(yōu)解；最后搭建仿真平臺進(jìn)行了實(shí)驗，實(shí)驗結果表明了該方法提高了自抗擾控制器控制精度、穩定性和魯棒性，有效驗證了提出方法的有效性。