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基于ROS的大棚除草機器人設計
DOI:
CSTR:
作者:
作者單位:

桂林信息科技學(xué)院 電子工程學(xué)院 桂林 541004

作者簡(jiǎn)介:

通訊作者:

中圖分類(lèi)號:

TP242

基金項目:

2020年國家級大學(xué)生創(chuàng )新訓練項目(202013644010)


Design of Greenhouse Weeding Robot Based on ROS
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    摘要:

    為了解決人工除草效率低下的問(wèn)題,設計了一種基于ROS(Robot Operating System)的大棚除草機器人系統。以英偉達Jetson Xavier NX和STM32分別作為主控制器和從控制器,將激光雷達、深度相機和三軸陀螺儀/加速度傳感器分別安裝在除草機器人的正前方、頂層中部和底層中部,獲取機器人行進(jìn)路線(xiàn)周?chē)男畔⒑蜋C器人的姿態(tài)信息,然后進(jìn)行分析、處理、3D建圖和導航。主控制器與從控制器通過(guò)串口通信方式交互命令和數據,協(xié)同工作。從控制器通過(guò)PID控制算法控制除草機器人運動(dòng)和機械臂動(dòng)作進(jìn)行噴藥除草。實(shí)驗結果表明,在正常的光線(xiàn)環(huán)境下,除草機器人能夠以0.3m/s的速度進(jìn)行噴藥除草,除草效果良好,系統運行穩定。

    Abstract:

    In order to solve the problem of low efficiency of manual weeding, a ros-based weeding robot system for greenhouse was designed. Using Nvidia Jetson Xavier NX and STM32 as the master controller and slave controller respectively. The laser radar, depth camera and three-axis gyroscope/acceleration sensor were installed in the front, middle of the top and middle of the bottom of the weeding robot respectively to obtain the information around the robot’s traveling path and the robot’s post information. Then analyze, process, 3D map and navigate the robot. The master controller and slave controller work together to interact commands and data through serial communication. The slave controller controls the movement of weeding robot and the movement of mechanical arm through PID control algorithm to spray and weed. The experimental results show that under normal light environment, the robot can spray weed at a speed of 0.3m/s, and the weeding effect is good, and the system runs stably.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

彭雪斌,易 藝,周聯(lián)浩,陳得日,梁 軍.基于ROS的大棚除草機器人設計計算機測量與控制[J].,2022,30(11):199-203.

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歷史
  • 收稿日期:2022-03-31
  • 最后修改日期:2022-05-03
  • 錄用日期:2022-05-05
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2022-11-17
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