摘要:為了解決人工除草效率低下的問(wèn)題,設計了一種基于ROS(Robot Operating System)的大棚除草機器人系統。以英偉達Jetson Xavier NX和STM32分別作為主控制器和從控制器,將激光雷達、深度相機和三軸陀螺儀/加速度傳感器分別安裝在除草機器人的正前方、頂層中部和底層中部,獲取機器人行進(jìn)路線(xiàn)周?chē)男畔⒑蜋C器人的姿態(tài)信息,然后進(jìn)行分析、處理、3D建圖和導航。主控制器與從控制器通過(guò)串口通信方式交互命令和數據,協(xié)同工作。從控制器通過(guò)PID控制算法控制除草機器人運動(dòng)和機械臂動(dòng)作進(jìn)行噴藥除草。實(shí)驗結果表明,在正常的光線(xiàn)環(huán)境下,除草機器人能夠以0.3m/s的速度進(jìn)行噴藥除草,除草效果良好,系統運行穩定。