摘要:針對傳統人工勢場(chǎng)算法在解決無(wú)人駕駛汽車(chē)換道軌跡規劃過(guò)程中存在的不足,提出一種基于勢能重構人工勢場(chǎng) (Potential Energy Reconstruction- Artificial Potential Field, PER-APF) 的無(wú)人駕駛汽車(chē)換道軌跡規劃算法。首先,建立了具有斥力區分的道路邊界約束條件和多約束換道軌跡規劃模型,通過(guò)判斷障礙車(chē)輛與道路邊沿的距離來(lái)保證換道過(guò)程的安全性與有效性;其次,提出了基于勢能重構的改進(jìn)APF算法,通過(guò)構建虛擬區域以及重構物理勢能力場(chǎng),有效的解決了目標不可達以及局部最優(yōu)問(wèn)題。仿真結果表明,所設計的PER-APF算法能夠快速有效地為無(wú)人駕駛汽車(chē)規劃一條安全合理的換道軌跡。