摘要:針對于汽車(chē)單輪制動(dòng)執行器故障問(wèn)題,提出了冗余結構系統設計方案和三輪協(xié)同制動(dòng)力分配策略,其中冗余結構系統設計通過(guò)雙中央控制器,使制動(dòng)執行器故障時(shí)汽車(chē)側向偏移距離縮短,三輪協(xié)同制動(dòng)力分配策略采用汽車(chē)行駛速度和駕駛員制動(dòng)強度相結合的方式,確保汽車(chē)在單輪制動(dòng)執行器故障時(shí)可以安全穩定停車(chē)。完成了線(xiàn)控制動(dòng)系統的軟硬件設計,搭建了實(shí)物驗證平臺,該平臺共設計了6個(gè)控制節點(diǎn),節點(diǎn)之間通過(guò)CAN_FD總線(xiàn)進(jìn)行通信。實(shí)驗結果表明,在單輪制動(dòng)執行器故障時(shí),冗余結構系統設計相比于非冗余結構系統設計在不同制動(dòng)強度下最大縮短了15.85%的側向偏移距離,三輪協(xié)同制動(dòng)力分配策略可以確保安全穩定停車(chē)。