国产欧美精品一区二区,中文字幕专区在线亚洲,国产精品美女网站在线观看,艾秋果冻传媒2021精品,在线免费一区二区,久久久久久青草大香综合精品,日韩美aaa特级毛片,欧美成人精品午夜免费影视

針對MEMS慣性測量單元器件特性導致的測量精度低，數據發(fā)散和航向角積分漂移等問(wèn)題，提出一種基于卡爾曼濾波的四元數姿態(tài)解算算法。設計了4維卡爾曼濾波器，通過(guò)加速度計和磁力計的數據作觀(guān)測量，對姿態(tài)解算過(guò)程中的四元數進(jìn)行線(xiàn)性最優(yōu)估計，在計算量沒(méi)有大幅提高的前提下修正了四元數的值，進(jìn)而完成了對姿態(tài)角和姿態(tài)矩陣的補償。通過(guò)在無(wú)磁轉臺上進(jìn)行靜態(tài)測試以及在測試標定系統上進(jìn)行動(dòng)態(tài)測試，分析各軸向的補償效果表明，該方法可以有效增強MIMU的動(dòng)態(tài)跟隨性能、明顯提升姿態(tài)解算精度。