国产欧美精品一区二区,中文字幕专区在线亚洲,国产精品美女网站在线观看,艾秋果冻传媒2021精品,在线免费一区二区,久久久久久青草大香综合精品,日韩美aaa特级毛片,欧美成人精品午夜免费影视

基于元胞遺傳算法的機器人路徑規劃研究
DOI:
CSTR:
作者:
作者單位:

西安建筑科技大學(xué)

作者簡(jiǎn)介:

通訊作者:

中圖分類(lèi)號:

基金項目:

國家自然科學(xué)基金項目(面上項目,重點(diǎn)項目,重大項目),陜西省自然科學(xué)基金資助(2020JQ-687),西安建筑科技大學(xué)基礎研究基金(RC1716)。


Research on Path Planning Based on Cellular Genetic Algorithm
Author:
Affiliation:

Fund Project:

  • 摘要
  • |
  • 圖/表
  • |
  • 訪(fǎng)問(wèn)統計
  • |
  • 參考文獻
  • |
  • 相似文獻
  • |
  • 引證文獻
  • |
  • 資源附件
  • |
  • 文章評論
    摘要:

    使用基本遺傳算法進(jìn)行移動(dòng)機器人路徑規劃時(shí),面臨路徑進(jìn)行插入修復無(wú)法保證解的可行性,且算法易陷入局部收斂的問(wèn)題。針對上述問(wèn)題,通過(guò)使用元胞遺傳算法增強了路徑規劃環(huán)境建模的通用性,并在算法適應度函數中加入路徑平滑因素改善了元胞遺傳算法的路徑。仿真實(shí)驗表明,該算法和基本遺傳算法相比,機器人行駛路徑的長(cháng)度減少,轉角絕對值之和減小,得到了距離短且平滑的路徑,提高了移動(dòng)機器人的行駛效率和平穩性。由于算法良好的隱性遷移機制,因此在局部?jì)?yōu)化時(shí)保持了群體的多樣性,一定程度克服了算法的早熟現象,有效解決了移動(dòng)機器人路徑規劃問(wèn)題。

    Abstract:

    When using the basic genetic algorithm for path planning of mobile robots, the problem is that the insertion repair of the path cannot guarantee the feasibility of the solution, and the algorithm is easy to fall into local convergence. In response to the above problems, the use of cell genetic algorithm enhances the versatility of path planning environment modeling, and adds a path smoothing factor to the algorithm fitness function, thereby improving the path of the cell genetic algorithm.Simulation experiments show that compared with the basic genetic algorithm, the length of the robot's driving path is reduced, and the sum of the absolute values of the corners is reduced. A short and smooth path is obtained, and the driving efficiency and stability of the mobile robot are improved. Due to the good implicit migration mechanism of the algorithm, the diversity of the group is maintained during local optimization, which overcomes the premature phenomenon of the algorithm to a certain extent and effectively solves the problem of mobile robot path planning.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

李昌華,石如雪,李智杰,張頡.基于元胞遺傳算法的機器人路徑規劃研究計算機測量與控制[J].,2021,29(1):184-188.

復制
分享
文章指標
  • 點(diǎn)擊次數:
  • 下載次數:
  • HTML閱讀次數:
  • 引用次數:
歷史
  • 收稿日期:2020-06-03
  • 最后修改日期:2020-06-22
  • 錄用日期:2020-06-22
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2021-01-22
  • 出版日期:
文章二維碼
肇庆市| 新津县| 五指山市| 工布江达县| 博客| 昆山市| 防城港市| 贡山| 司法| 乐平市| 兴安县| 大荔县| 万盛区| 汨罗市| 邹平县| 青阳县| 巴彦淖尔市| 镇沅| 奉新县| 马尔康县| 临城县| 宿州市| 仪征市| 东至县| 响水县| 寿光市| 菏泽市| 九江市| 杭锦旗| 巫山县| 宝坻区| 亚东县| 确山县| 湟源县| 寻乌县| 永川市| 水富县| 临潭县| 光泽县| 陆丰市| 博湖县|