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由于A(yíng)*算法所規劃的路徑存在著(zhù)轉折次數多,路徑不平滑,路徑貼合障礙物和初始時(shí)刻轉折角度過(guò)大等不符合車(chē)輛運動(dòng)學(xué)的問(wèn)題。為了解決上述問(wèn)題,獲得適用于智能車(chē)的優(yōu)化路徑,本文通過(guò)對車(chē)輛運動(dòng)學(xué)建模得到車(chē)輛的約束,同時(shí)在估價(jià)函數中加入車(chē)身輪廓代價(jià)和障礙物距離代價(jià),并將車(chē)輛約束加入到A*算法的啟發(fā)函數和路徑優(yōu)化中,再使用貝塞爾曲線(xiàn)擬合轉折點(diǎn),使A*算法所生成的路徑更加符合車(chē)輛的運動(dòng)學(xué)。通過(guò)分析改進(jìn)A*算法可知,改進(jìn)后的算法所規劃的路徑更加平滑、合理且符合車(chē)輛的運動(dòng)特性。