摘要:針對一類(lèi)受到外部干擾且有輸入時(shí)滯的多智能體系統,討論了在固定有向拓撲下的領(lǐng)導跟隨擾動(dòng)抑制一致性問(wèn)題。首先,對于存在外部干擾的多智能體系統,給出分布式狀態(tài)觀(guān)測器,使得每個(gè)智能體的系統狀態(tài)和外部干擾被同時(shí)估計。其次,基于截取預測方法,利用鄰居智能體相對輸出信息獲得的狀態(tài)估計和自身干擾估計為每個(gè)智能體設計一致性協(xié)議。然后,用Lyapunov-Krasovskii理論對系統的觀(guān)測性和穩定性進(jìn)行分析,獲得滿(mǎn)足多智能體系統穩定的充分條件,并將控制器增益和觀(guān)測器增益求解轉化為求解線(xiàn)性矩陣不等式(LMIs)的形式。最后,通過(guò)一個(gè)仿真例子來(lái)驗證所得結果的可行性和有效性。