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隨著(zhù)科技的進(jìn)步，機器人是未來(lái)發(fā)展的趨勢。兵乓球追蹤機器人是一種典型的實(shí)時(shí)機器人，追蹤是撿球機器人前期的必要基礎。針對單目攝像頭的運用，提出了一種基于Lab特征模型的兵乓球追蹤機器人的設計方法。乒乓球追蹤機器人采用圖像處理技術(shù)和光學(xué)理論對乒乓球進(jìn)行識別、定位、測距，并能通過(guò)單片機控制電機實(shí)現實(shí)時(shí)追蹤。對乒乓球顏色特征提取和乒乓球中心定位算法進(jìn)行了研究，采用Lab特征模型對乒乓球顏色進(jìn)行識別，引入質(zhì)心法對乒乓球中心實(shí)現定位，推理出單攝像頭對乒乓球進(jìn)行距離測量的示意圖和理論公式。依據定位中心和距離值，通過(guò)單片機控制電機運動(dòng)，實(shí)現對乒乓球追蹤功能。經(jīng)實(shí)驗測試，該機器人能夠對乒乓球進(jìn)行快速精準定位，算法處理時(shí)間小于100ms，定位誤差小于30mm。