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水下爬游六足機器人相比于傳統的水下控制器ROV(Remote Operated Vehicle)，AUV(Autonomous Underwater Vehicle)具有造價(jià)低，運行和維護成本相對較低的特點(diǎn)，以及最主要的可以實(shí)現定點(diǎn)作業(yè)的問(wèn)題，設計了能夠在海底爬行的水下六足機器人。基于以往的多足機器人腿部控制方法使得機器人在運動(dòng)時(shí)存在嚴重的互斥力問(wèn)題，尤其當機器人自身重量大時(shí)，對關(guān)節損傷嚴重，對如何解決分布于機體兩側各腿處于支撐態(tài)行走一步的過(guò)程中產(chǎn)生的互斥力問(wèn)題進(jìn)行了深入研究，并對控制算法進(jìn)行改進(jìn)，使得機器人的兩側腿處于支撐態(tài)時(shí)走出的軌跡為兩條平行線(xiàn)。給出了機器人在不同爬行狀態(tài)下正逆運動(dòng)學(xué)解，并進(jìn)行了Simulink仿真驗證。此外，對機器人如何爬行，即控制策略進(jìn)行了描述。