国产欧美精品一区二区,中文字幕专区在线亚洲,国产精品美女网站在线观看,艾秋果冻传媒2021精品,在线免费一区二区,久久久久久青草大香综合精品,日韩美aaa特级毛片,欧美成人精品午夜免费影视

爬游無(wú)人潛水器導航控制系統設計
DOI:
CSTR:
作者:
作者單位:

西北工業(yè)大學(xué) 航海學(xué)院,,,,

作者簡(jiǎn)介:

通訊作者:

中圖分類(lèi)號:

基金項目:

國家重點(diǎn)研發(fā)計劃(2016YFC0301700),國家自然科學(xué)基金(61473224)


Navigation and Control System Design of the Deep-Sea Crawling and Sailing Hexapod Robot
Author:
Affiliation:

Fund Project:

  • 摘要
  • |
  • 圖/表
  • |
  • 訪(fǎng)問(wèn)統計
  • |
  • 參考文獻
  • |
  • 相似文獻
  • |
  • 引證文獻
  • |
  • 資源附件
  • |
  • 文章評論
    摘要:

    深海爬游無(wú)人潛水器是一種既可在深海巡游,又可在海底爬行的新型深海無(wú)人潛水器。針對爬游潛水器水中巡游和海底爬行作業(yè)的任務(wù)需求,以及控制系統通信量大、管理設備多、數據處理量大、工況復雜等問(wèn)題,提出了“上層導航控制+下層運動(dòng)控制”兩層控制結構的思想,設計了以PC104嵌入式計算機為硬件平臺,以實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統VxWorks為軟件平臺的爬游無(wú)人潛水器嵌入式導航控制系統。在實(shí)現多任務(wù)調度、通信管理、數據采集存儲等功能的基礎上,完成了導航避障決策仿真實(shí)驗,驗證了潛水器導航控制系統的控制效果。

    Abstract:

    The deep-sea crawling and sailing hexapod robot is a new type of deep-sea unmanned submersible that can patrol in the deep sea and crawl on the sea bottom. In view of the task demand of water cruising and seabed crawling, as well as the problems of large communication capacity, many management equipment, large amount of data processing and complex working conditions, the idea of "upper navigation control + lower motion control" control structure is proposed, and the PC104 embedded computer is designed as the hardware flat. The embedded navigation and control system of crawl unmanned submersible based on real-time multitask operation system VxWorks. On the basis of multi task scheduling, communication management and data acquisition and storage, the simulation experiment of navigation obstacle avoidance decision is completed, and the control effect of the navigation and control system of the submersible is verified.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

俞鍵,高立娥,魏超,劉衛東,李樂(lè ).爬游無(wú)人潛水器導航控制系統設計計算機測量與控制[J].,2019,27(1):97-101.

復制
分享
文章指標
  • 點(diǎn)擊次數:
  • 下載次數:
  • HTML閱讀次數:
  • 引用次數:
歷史
  • 收稿日期:2018-06-19
  • 最后修改日期:2018-07-10
  • 錄用日期:2018-07-10
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2019-01-25
  • 出版日期:
文章二維碼
德清县| 剑川县| 会泽县| 垣曲县| 桦南县| 南川市| 绥宁县| 南阳市| 阿拉善右旗| 新和县| 凉城县| 太康县| 榆社县| 克东县| 长治市| 四子王旗| 孟津县| 且末县| 宜川县| 凌云县| 邵阳市| 买车| 武夷山市| 宽甸| 阿合奇县| 五指山市| 天全县| 龙里县| 阿拉尔市| 宜君县| 龙陵县| 昌黎县| 嘉义县| 寿阳县| 沁阳市| 成武县| 绍兴县| 临沭县| 西乌珠穆沁旗| 延长县| 石柱|