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對電靜液制動(dòng)系統存在的未知非線(xiàn)性及參數時(shí)變特點(diǎn)，提出一種控制輸入受限條件下的反演控制策略。建立電靜液作動(dòng)器的狀態(tài)空間模型并表達為嚴格反饋形式，將建模誤差及未建模動(dòng)態(tài)視為未知干擾，結合反演步驟設計參數自適應律，實(shí)時(shí)估計未知擾動(dòng)。設計抗飽和補償器，將控制器輸出與被控對象輸入信號之差作為抗飽和補償器的輸入，構成反饋回路消除飽和現象。應用Lyapunov方法證明閉環(huán)系統的漸近穩定性，閉環(huán)系統信號一致有界，壓力跟蹤誤差可通過(guò)改變補償器的參數進(jìn)行調節。仿真及試驗結果表明，所提控制方法具有較強的自適應能力，與傳統反演方法相比，魯棒性和控制性能得到顯著(zhù)提高。