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脈沖輸入下基于輸入整形法的起重機防搖擺方法
DOI:
CSTR:
作者:
作者單位:

上海海事大學(xué)航運技術(shù)與控制工程交通部重點(diǎn)實(shí)驗室,上海海事大學(xué)航運技術(shù)與控制工程交通部重點(diǎn)實(shí)驗室,上海海事大學(xué)航運技術(shù)與控制工程交通部重點(diǎn)實(shí)驗室

作者簡(jiǎn)介:

通訊作者:

中圖分類(lèi)號:

TH213

基金項目:

工信部高技術(shù)船舶科研項目[2016]26號


Crane Anti Sway Method Based on Input Shaping with Pulse Input
Author:
Affiliation:

Key Laboratory of Marine Technology and Control Engineering,Ministry of Communications,Shanghai Maritime Univ.,,Key Laboratory of Marine Technology and Control Engineering,Ministry of Communications,Shanghai Maritime Univ.

Fund Project:

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    摘要:

    起重機在工業(yè)生產(chǎn)中有著(zhù)廣泛的應用,在其裝卸貨物的過(guò)程中,吊重產(chǎn)生的搖擺,會(huì )影響碼頭的安全性及運輸效率。所以提出了一種適合工業(yè)環(huán)境,成本最優(yōu),擺角回零時(shí)間最優(yōu)的起重機防搖擺的方法。首先,建立了吊重的動(dòng)力學(xué)模型,經(jīng)過(guò)分析加速度輸入和擺角輸出后,提出了脈沖加速度輸入下一族基于輸入整形法的起重機防搖方法。在不同時(shí)刻,讓不同幅值的脈沖響應進(jìn)行疊加,當輸入為二脈沖,三脈沖,四脈沖,......,n脈沖時(shí),擺角輸出能在1/2,2/3,3/4,......,(n-1)/n個(gè)系統震蕩周期內回到零。最后,以MATLAB為仿真平臺,對該方法進(jìn)行仿真,仿真結果表明,此控制方法具有良好防搖的效果。

    Abstract:

    Cranes have a wide range of applications in industry. In order to eliminate the swing caused by the operation and improve the loading efficiency, it is necessary to propose a crane anti-swing control method suitable for the industrial environment. At first, we built a dynamic model of crane load swing. Secondly, we proposed a series of crane anti-swing method based on input shaping with pulse input. We superposed different amplitude impulse responses at different moments. The swing angle returned to zero in 1/2,2/3,3/4,??????, (n-1)/n period of system oscillation, when the input was two, three, four,???n impulses . Thus,we can control the angle of the crane load based on POSICAST control theory. Finally, we used MATLAB as the simulation platform and set up the model of anti-swing control of overhead cranes. Numerical and experimental results indicated that the proposed shaper can effectively reduce residual vibrations of cranes.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

杜芃,牛王強,陳超.脈沖輸入下基于輸入整形法的起重機防搖擺方法計算機測量與控制[J].,2018,26(10):235-239.

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歷史
  • 收稿日期:2018-03-13
  • 最后修改日期:2018-03-28
  • 錄用日期:2018-03-28
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2018-10-16
  • 出版日期:
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