基于CoDeSys平臺的六自由度工業(yè)機器人運動(dòng)控制器設計

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2018年第26卷第9期 >103-107

基于CoDeSys平臺的六自由度工業(yè)機器人運動(dòng)控制器設計
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:浙江工業(yè)大學(xué) 信息工程學(xué)院,浙江工業(yè)大學(xué) 信息工程學(xué)院,浙江工業(yè)大學(xué) 信息工程學(xué)院
作者簡(jiǎn)介:
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:國家自然科學(xué)基金項目（面上項目，重點(diǎn)項目，重大項目）

Design of 6 DOF Industrial Robot Motion Controller Based on CoDeSys Platform

Author:

Affiliation:

College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology,College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology,College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology

Fund Project:

摘要

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摘要:

針對ER50六自由度工業(yè)機器人,基于CoDeSys軟件平臺開(kāi)發(fā)了一款機器人運動(dòng)控制器。采用ARM+CoDeSys架構和PLCopen規范進(jìn)行六自由度工業(yè)機器人控制系統軟件開(kāi)發(fā)以及人機交互界面設計。首先根據D-H參數對ER50機器人進(jìn)行運動(dòng)學(xué)建模,并在此基礎上封裝ER50機器人正逆運動(dòng)學(xué)功能塊；然后對控制器的示教模塊、點(diǎn)動(dòng)模塊以及在線(xiàn)編程模塊進(jìn)行軟件開(kāi)發(fā)并設計各個(gè)模塊的人機交互界面。在ER50機器人上實(shí)現了運動(dòng)控制器在線(xiàn)示教、點(diǎn)動(dòng)以及在線(xiàn)編程等功能；最后通過(guò)直線(xiàn)和圓弧軌跡跟蹤實(shí)驗驗證了運動(dòng)控制器設計的有效性。

Abstract:

Aiming at ER50 industrial robot, a kind of robot motion controller is developed based on the CoDeSys software platform. Based on ARM+CoDeSys architecture and PLCopen specification, the 6 DOF industrial robot control system software and human-computer interaction interface are designed. Firstly, the ER50 robot kinematics is modeled according to the D-H parameters, and ER50 robot inverse kinematics block is packaged. Then, the teaching module, jogging module and online programming module are developed and the interactive interface of each modules are designed. The motion controller online teaching and online programming function are achieved on the ER50 robot. Finally, the experiments of linear and arc trajectory tracking verify the effectiveness of motion controller.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

王耀東,徐建明,徐勝華.基于CoDeSys平臺的六自由度工業(yè)機器人運動(dòng)控制器設計計算機測量與控制[J].,2018,26(9):103-107.

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歷史

收稿日期:2018-03-04
最后修改日期:2018-03-20
錄用日期:2018-03-21
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2018-09-14
出版日期:

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