基于雙目技術(shù)的無(wú)人機自主三維定位方法研究

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2018年第26卷第9期 >223-226

基于雙目技術(shù)的無(wú)人機自主三維定位方法研究
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:湖北大學(xué) 物理與電子科學(xué)學(xué)院 鐵電壓電材料與器件湖北省重點(diǎn)實(shí)驗室,湖北大學(xué) 物理與電子科學(xué)學(xué)院 鐵電壓電材料與器件湖北省重點(diǎn)實(shí)驗室,湖北大學(xué) 物理與電子科學(xué)學(xué)院 鐵電壓電材料與器件湖北省重點(diǎn)實(shí)驗室,湖北大學(xué) 物理與電子科學(xué)學(xué)院 鐵電壓電材料與器件湖北省重點(diǎn)實(shí)驗室,湖北大學(xué) 物理與電子科學(xué)學(xué)院 鐵電壓電材料與器件湖北省重點(diǎn)實(shí)驗室
作者簡(jiǎn)介:
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:湖北省自然科學(xué)基金指導性計劃項目(ZRMS2018000883)

Binocular Stereovision Technology Based Autonomous 3D Localization Method for Unmanned Aerial Vehicles

Author:

Affiliation:

Hubei Key Lab of Ferro- Piezoelectric Materials and Devices,Faculty of Physics and Electronic Science,Hubei University,,Hubei Key Lab of Ferro- Piezoelectric Materials and Devices,Faculty of Physics and Electronic Science,Hubei University,Hubei Key Lab of Ferro- Piezoelectric Materials and Devices,Faculty of Physics and Electronic Science,Hubei University,Hubei Key Lab of Ferro- Piezoelectric Materials and Devices,Faculty of Physics and Electronic Science,Hubei University

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摘要

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摘要:

無(wú)人機具有體積小、造價(jià)低、機動(dòng)性強、隱蔽性好等優(yōu)點(diǎn)，在軍事偵查、地理勘測、目標跟蹤等領(lǐng)域應用廣泛。由于無(wú)法采用造價(jià)昂貴、體積龐大的精密慣導設備，當應用場(chǎng)景為弱或無(wú)GPS環(huán)境時(shí)，無(wú)人機的準確位置信息將難以獲取，并且在實(shí)際飛行過(guò)程中還面臨著(zhù)GPS信號不穩或易遭欺騙等挑戰。針對以上問(wèn)題，提出了基于雙目技術(shù)的無(wú)人機自主三維定位方法。介紹了雙目立體視覺(jué)技術(shù)的光學(xué)物理原理，以及雙目攝像頭與目標的距離判別算法；設計了無(wú)人機通過(guò)雙目技術(shù)進(jìn)行三維定位的方法；詳細說(shuō)明了通過(guò)RSS定位方法計算出無(wú)人機的精確三維位置信息的運算步驟及矩陣計算式；通過(guò)MATLAB仿真實(shí)驗檢驗了該基于雙目技術(shù)的無(wú)人機自主三維定位方法的有效性和可實(shí)現性。結果表明，該無(wú)人機自主三維定位方法具有定位精度高、普適性強等特點(diǎn)。

Abstract:

The unmanned aerial vehicles (UAV) boast for their small size, low cost, flexible maneuverability and good concealment, and thus widely used in military reconnaissance, geological survey, target tracking and other fields. Without the expensive and bulky precision inertial navigation equipment, UAF can be difficult to localize during its flight because only weak or even no global positioning system (GPS) signal can be detected. In order to solve these issues, the autonomous three-dimensional (3D) localization method for UAV based on binocular stereovision technology is proposed in this paper. We introduce the optical principle of binocular stereovision technology and the estimation algorithm for the distance between the camera and the target The simulation results validate that the our UAV autonomous 3D positioning method has high positioning accuracy and strong universality.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

余莎莎,黃浩,劉泱杰,胡永明,顧豪爽.基于雙目技術(shù)的無(wú)人機自主三維定位方法研究計算機測量與控制[J].,2018,26(9):223-226.

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收稿日期:2018-02-03
最后修改日期:2018-03-01
錄用日期:2018-03-02
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2018-09-14
出版日期:

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