基于多傳感器融合的機器人編隊ADRC控制

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2018年第26卷第9期 >83-87

基于多傳感器融合的機器人編隊ADRC控制
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院,浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院,浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院
作者簡(jiǎn)介:
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:浙江省公益項目：基于異質(zhì)傳感器信息融合估計的移動(dòng)機器人自主定位關(guān)鍵技術(shù)研究。（2016C31065）

Multi-sensor fusion based ADRC Control of multiple Robots formation

Author:

Affiliation:

College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology,College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology,College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

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摘要:

針對移動(dòng)機器人編隊問(wèn)題,設計了一種基于多傳感器信息融合和自抗擾控制器的編隊控制系統。首先,為提高機器人的定位精度,采用卡爾曼濾波算法對激光數據和里程計數據進(jìn)行融合,以更加精確的獲得移動(dòng)機器人的坐標信息,并建立主從機器人軌跡跟蹤誤差模型。進(jìn)而設計了自抗擾控制器,完成擴張狀態(tài)觀(guān)測器以及控制規律的設計,實(shí)現移動(dòng)機器人的跟蹤編隊控制。最后,設計了編隊控制實(shí)驗平臺,并在該平臺上驗證了所提出方法的有效性和優(yōu)越性。

Abstract:

This paper is concerned with the formation control system problem for multiple robots based on multi-sensor information fusion approach. First, the Kalman filter algorithm is applied to fuse the laser and odometry data to improve the positioning accuracy of the robot, which help establish the error model of the robot formation system. Then, a ADRC controller is designed to realize the formation control of the mobile robot. Finally, a formation control experiment platform is designed, and the effectiveness and advantages of the proposed methods are verified on the platform.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

毛文勇,仇翔,張文安.基于多傳感器融合的機器人編隊ADRC控制計算機測量與控制[J].,2018,26(9):83-87.

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收稿日期:2018-01-22
最后修改日期:2018-01-24
錄用日期:2018-01-25
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2018-09-14
出版日期:

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