基于多傳感器的行人航向推算算法研究

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2018年第26卷第5期 >185-187

基于多傳感器的行人航向推算算法研究
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CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
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Multiple sensors based algorithm for pedestrian heading estimation

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摘要:

針對室內行人航位推算(PDR)系統中單一地以陀螺儀作為航向估計會(huì )出現誤差累積和航向角偏移的問(wèn)題，提出一種由方向傳感器和陀螺儀組合的航向角校正算法。首先，利用卡爾曼濾波（Kalman Filter KF）分別消除方向傳感器的信號干擾和陀螺儀的動(dòng)態(tài)漂移誤差；然后，通過(guò)陀螺儀和方向傳感器測量的航向角差值是否超過(guò)閾值來(lái)判斷是否存在硬磁場(chǎng)干擾；最后，根據硬磁場(chǎng)干擾情況對航向角估計值進(jìn)行相應的角度補償得到新的航向角估計值。實(shí)驗表明，該算法的航向推算性能優(yōu)于啟發(fā)式漂移消除算法和增強式啟發(fā)式漂移消除算法。

Abstract:

Because the heading estimation in the indoor pedestrian dead reckoning(PDR) system has the problems of cumulative and course angle drifting when gyroscope is used, an course angel calibrating algorithm combined direction sensor with gyroscope is proposed.Firstly, Kalman filter is adopted to eliminate signal interference of direction sensor and dynamic drifting error of gyroscope.Then, the difference value of course angel between direction sensor and gyroscope is calculated to judge whether there existing hard magnetic interference.Finally, the new course angel is got by angel compensation according to the hard magnetic interference degree.The experimental results show that the proposed algorithm has got better performance than Heuristic Drift Elimination algorithm and Advanced Heuristic Drift Elimination algorithm in term of pedestrian dead reckoning

參考文獻

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何祝青,嚴華.基于多傳感器的行人航向推算算法研究計算機測量與控制[J].,2018,26(5):185-187.

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收稿日期:2017-09-08
最后修改日期:2017-09-30
錄用日期:2017-09-30
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2018-05-22
出版日期:

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