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在柵格化的障礙物地圖中,將簡(jiǎn)單高效的A*算法引入解決路徑規劃問(wèn)題。為了提高路徑規劃效率,減少搜索節點(diǎn)數量,提出了一種在規定的橢圓區域內,基于理論最短距離動(dòng)態(tài)改變A*算法中估價(jià)函數權重的最短路徑算法。該算法將搜索范圍限定在規定的橢圓區域內,橢圓以起點(diǎn)和終點(diǎn)為焦點(diǎn),利用統計分析與路徑中障礙物尺寸相結合的方法計算長(cháng)軸參數。將各節點(diǎn)實(shí)際代價(jià)權重賦予動(dòng)態(tài)變化的權值,以實(shí)際代價(jià)與起點(diǎn) 到終點(diǎn) 的直線(xiàn)距離的比值為該點(diǎn)權重,且規定了上下限以保證搜索精度。同時(shí),對節點(diǎn)估計代價(jià)賦予懲罰函數,遠離理論最短路徑距離的節點(diǎn)將獲得較大的懲罰值,使最終路徑靠近理論最短路徑。通過(guò)仿真實(shí)驗證明,該算法在保證搜索精度的前提下,大大提高了搜索效率。