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多智能體系統的隊形控制方法及應用綜述
CSTR:
作者:
作者單位:

(浙江工業(yè)大學(xué) 信息工程學(xué)院,杭州 310023)

作者簡(jiǎn)介:

禹鑫燚(1979-),男,浙江余姚人,博士,講師,主要從事多智能體系統協(xié)同控制和機器人路徑規劃與控制方向的研究。 [FQ)]

通訊作者:

中圖分類(lèi)號:

基金項目:

國家自然科學(xué)基金資助項目(61273116);863計劃(2014AA041601-05);寧波重點(diǎn)項目(2014B10017);浙江省自然科學(xué)基金(LYl5F030015);浙江省公益項目(2016C31064)。


Research on Formation Control Method and Application of Multi-agent Systems
Author:
Affiliation:

(College of Information Engineering, Zhejiang University of Technology, Hangzhou 310023, China)

Fund Project:

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    摘要:

    多智能體系統隊形控制的研究主要集中于隊形形成、隊形保持和隊形變換3個(gè)方面;首先,介紹、分析了多種隊形控制方法,包括軌跡跟蹤法、行動(dòng)選擇法、假想剛體法、網(wǎng)絡(luò )關(guān)系圖分析法、動(dòng)態(tài)編隊法、虛擬勢場(chǎng)法、學(xué)習控制法和混合控制法等;其次,對移動(dòng)機器人、無(wú)人機、水下機器人等多智能體系統的隊形控制應用進(jìn)行研究;然后,給出了近年來(lái)多智能體系統隊形控制的研究進(jìn)展,包括基于復Laplacian矩陣的多維空間隊形控制方法,其它領(lǐng)域技術(shù)(云計算、圖像處理等)用于隊形控制的研究成果,并對基于隊形控制的多移動(dòng)機器人和無(wú)人機搬運作了介紹;最后,給出了當前隊形控制研究中尚未解決的問(wèn)題,包括隊形擴展,隊形穩定性,通信、傳感器功能,異構多智能體系統隊形控制和機械臂編隊等。

    Abstract:

    Survey on the formation control method and application of multi-agent systems is summarized in this paper. The main problem of formation control includes three aspects:formation architecture, formation keeping and formation transformation. Firstly, a variety of formation control methods are deeply analyzed, including several methods:the leader-follower, the behavior based, the virtual structure, the graph theoretic, the dynamic formation, the artificial potential field, the learning control and so on. Secondly, the application of formation controled on multi-agent systems (mobile robots, unmanned aerial vehicles, underwater vehicles) is presented. Thirdly, the research on:the recent multi-dimensions formation control method based on complex Laplacian matrix, the other areas’ technology which is used into formation control and multiple mobile robots transportation based on multi-agent systems formation control is introduced. Finally, some unsolved problems need to be investigated in depth are proposed.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

禹鑫,何燕琳,歐林林,程誠.多智能體系統的隊形控制方法及應用綜述計算機測量與控制[J].,2017,25(7):1-7, 15.

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歷史
  • 收稿日期:2016-12-15
  • 最后修改日期:2017-02-06
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  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2017-08-10
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