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針對四旋翼無(wú)人機模型中存在非線(xiàn)性因素和不確定干擾的姿態(tài)控制問(wèn)題，采用基于投影算子的L1自適應控制方法進(jìn)行四旋翼無(wú)人機姿態(tài)控制律設計。首先根據四旋翼無(wú)人機運動(dòng)原理建立多入多出的非線(xiàn)性姿態(tài)運動(dòng)模型，然后針對模型中存在的陀螺力矩干擾、質(zhì)量分布不均引起的力矩干擾、環(huán)境干擾和自身非線(xiàn)性影響，設計L1自適應控制器，分析了系統的魯棒性能。仿真結果表明了控制系統在滿(mǎn)足良好動(dòng)態(tài)性能的同時(shí)能夠保證良好的魯棒性。