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全國大學(xué)生智能車(chē)競賽要求設計一種能按要求快速穩定平移和轉向的光電導引的四輪移動(dòng)機器人系統。因此分別建立了前輪S-D5舵機轉向模型和二階后輪RS540電機驅動(dòng)數學(xué)模型，設計了基于模糊控制的前輪轉向算法、基于解析式控制器的智能自適應PID后輪驅動(dòng)算法、賽道判別算法，改進(jìn)了線(xiàn)性CCD采集圖像處理算法，利用基于二值化的雙向跳變沿檢測法代替單向跳變沿檢測并采用膨脹腐蝕算法濾除噪聲。實(shí)際調試結果表明：所設計的機器人能快速穩定地沿賽道運動(dòng)，驗證了系統設計的可行性和算法的有效性。