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針對室內環(huán)境復雜，難以通過(guò)單一傳感器對機器人精準定位的問(wèn)題，以室內環(huán)境中的兩輪差動(dòng)移動(dòng)機器人為研究對象，提出了一種自適應無(wú)跡卡爾曼室內定位算法。該方法以無(wú)跡卡爾曼濾波（UKF）算法為基礎，融合里程計、超聲波定位系統、電子羅盤(pán)等傳感器數據，利用超聲波定位低頻特性好的特點(diǎn)，彌補里程計結合電子羅盤(pán)進(jìn)行航跡推算的累積誤差和打滑影響。鑒于實(shí)際中量測噪聲往往難以確定，利用Sage-Husa自適應方法，并根據不同傳感器的噪聲特性設置不同的加權系數，在線(xiàn)更新量測噪聲特性，以實(shí)現對量測噪聲的自適應。通過(guò)仿真驗證，該方法能在傳感器噪聲特性未知的情況下，有效適應傳感器噪聲的變化，從而能夠在復雜室內環(huán)境下，實(shí)現較高精度和魯棒性的位姿估計。