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為了驗證后輪為萬(wàn)向輪時(shí)平臺的轉向性能,提出了一種基于RecurDyn與Simulink的聯(lián)合仿真策略。在SolidWorks建立了一種小型輪式平臺,平臺前輪為主動(dòng)輪,后輪為萬(wàn)向輪,兩個(gè)主動(dòng)輪分別由兩個(gè)電機獨立驅動(dòng)。將三維模型導入到RecurDyn中,添加相應的約束,設定相應的參數,驗證模型的準確性,建立相應的接口；在Simulink中搭建無(wú)刷直流電機的模型,并且搭建相應的調速系統,同時(shí)驗證模型的正確性；將兩個(gè)電機的轉速作為輸出,通過(guò)接口輸入到RecurDyn中作為兩主動(dòng)輪的驅動(dòng),通過(guò)對電機的控制,從而完成平臺的直行、轉彎、中心轉向等動(dòng)作。仿真結果表明這種輪式平臺有良好的轉向性能,搭建的電機模型能夠實(shí)現相應的功能,電機的控制策略也是可行的。本研究對平臺的實(shí)物研制及實(shí)驗具有重要意義。