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點(diǎn)云數據拼接在眾多科研領(lǐng)域有著(zhù)十分廣泛的應用。為完整、精確地得到復雜物體的點(diǎn)云數據，提出一種基于Gocator的多傳感器數據拼接方法。該方法需要對多傳感器系統進(jìn)行兩兩校準以獲取各傳感器坐標系與基準坐標系之間的空間變換關(guān)系,進(jìn)而將各傳感器自身坐標系下的數據轉換到基準坐標系下,實(shí)現多傳感器數據的拼接。對于雙傳感器數據拼接,首先通過(guò)兩只傳感器同時(shí)拍攝單孔標定塊,利用最大距離法提取標定塊輪廓坡口特征點(diǎn),根據坐標轉換原理,初步確定了兩傳感器間的旋轉平移關(guān)系；在此基礎上采用迭代最近點(diǎn)(ICP)算法進(jìn)一步優(yōu)化確定兩傳感器之間的最優(yōu)變換矩陣,以得到精確的拼接關(guān)系。實(shí)驗室搭建雙傳感器鋼軌廓形檢測平臺對該算法進(jìn)行驗證,實(shí)驗結果表明,多次拼接得到的鋼軌廓形與標準模板誤差不超過(guò)0.2mm,完全符合鋼軌廓形允許誤差要求,該算法具有較高精度和穩定性。