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非開(kāi)挖技術(shù)敷設的管道往往深度較大,常出現穿越河流和湖泊的情況,向管道探測提出更大挑戰。設計一種基于捷聯(lián)慣性導航原理的非開(kāi)挖管道位置檢測系統,完成管道坐標的檢測、存儲與顯示。檢測器以STM32為控制核心,以MEMS慣性傳感器和里程輪為數據采集單元；存儲的數據由MATLAB讀取并進(jìn)行三維顯示。重點(diǎn)闡述系統組成和慣性導航基本原理。針對慣性傳感器隨機噪聲影響定位精度的問(wèn)題,利用卡爾曼濾波算法對姿態(tài)信息進(jìn)行最優(yōu)估計。在15m長(cháng)的管道內進(jìn)行兩組檢測實(shí)驗,驗證磁場(chǎng)對系統檢測精度是否產(chǎn)生影響,三個(gè)軸向的最大的測量偏差為0.64m。結果表明,該系統可以為地下管道管理提供一種有效的位置檢測手段。