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人工高空作業(yè)具有一定危險性，且工作效率低、工作難度大，采用攀爬機器人代替人工作業(yè)在安全性、穩定性及精確性等方面具有明顯優(yōu)勢。桿狀物攀爬機器人作為一個(gè)新興的研究領(lǐng)域，國內外雖有較多研究，但仍處于試驗階段，未達到大規模推廣使用的條件。因此，有必要總結現有成果，更好地完善攀爬機器人系統的研發(fā)與應用。本文通過(guò)分析國內外桿狀物攀爬機器人技術(shù)和應用現狀，從運動(dòng)機構設計、自主行為控制與導航、遠程通信、監測與遙操作4個(gè)方面，詳細闡述了現存爬樹(shù)爬桿類(lèi)機器人的關(guān)鍵性技術(shù)問(wèn)題，旨為桿狀物攀爬機器人下一階段的研究提供新的想法和方向。