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Ad Hoc自組網(wǎng)解決了多機器人系統中網(wǎng)絡(luò )拓撲結構動(dòng)態(tài)變化和數據報文多跳轉發(fā)的通信問(wèn)題，決定節點(diǎn)能耗、最優(yōu)路由和網(wǎng)絡(luò )信息延遲等網(wǎng)絡(luò )性能，是多機器人系統網(wǎng)絡(luò )常用的通信方式。其中AODV協(xié)議能較好的在A(yíng)d Hoc自組網(wǎng)中適用，但由于多機器人系統中網(wǎng)絡(luò )拓撲動(dòng)態(tài)變化，傳統的AODV協(xié)議的網(wǎng)絡(luò )節點(diǎn)負載情況以及選擇路由的準確性方面存在著(zhù)一定缺陷。在A(yíng)ODV協(xié)議基礎上，采用負載均衡算法的方式，對路由代價(jià)進(jìn)行優(yōu)化，以便更好的解決網(wǎng)絡(luò )節點(diǎn)不均衡、出現擁塞時(shí)選路不準確的問(wèn)題，更好的實(shí)現均衡節點(diǎn)能耗、優(yōu)化路由以及減少網(wǎng)絡(luò )信息延遲的目標。以NS2為網(wǎng)絡(luò )仿真平臺進(jìn)行仿真，并對結果進(jìn)行分析得，與AODV協(xié)議相比，改進(jìn)之后的路由協(xié)議的提高了分組投遞率、降低了平均端到端時(shí)延以及相對路由開(kāi)銷(xiāo)。