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為了研究吊艙推進(jìn)無(wú)人水面艇的建模問(wèn)題，以響應型數學(xué)模型為研究重點(diǎn)，應用系統辨識的方法確定其模型參數。根據MMG分離建模的理論建立吊艙推進(jìn)無(wú)人艇的三自由度平面運動(dòng)數學(xué)模型，然后對作用在艇體的力與推進(jìn)器推力進(jìn)行分析與假設，將平面運動(dòng)數學(xué)模型化簡(jiǎn)為響應型數學(xué)模型。在得到響應型模型的基礎上，通過(guò)實(shí)船進(jìn)行回轉實(shí)驗和Z型實(shí)驗采集相應數據，然后利用遞推最小二乘以及數據擬合的方法對模型參數加以辨識。為了驗證辨識結果的正確性，對辨識出的響應模型進(jìn)行模擬仿真并與實(shí)際數據進(jìn)行比較，結果表明：仿真結果與實(shí)際數據的誤差在可信范圍內，由此證明了系統建模與辨識結果的正確性。