基于積分LOS的多無(wú)人艇協(xié)同路徑跟蹤

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基于積分LOS的多無(wú)人艇協(xié)同路徑跟蹤
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:江蘇科技大學(xué)電子信息學(xué)院 鎮江 212003,江蘇科技大學(xué)電子信息學(xué)院 鎮江 212003,江蘇科技大學(xué)電子信息學(xué)院 鎮江 212003
作者簡(jiǎn)介:
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:TP24；TP273
基金項目:國家自然科學(xué)基金項目（面上項目，重點(diǎn)項目，重大項目）,

Multiple unmanned surface vehicle Cooperative Path Fllowing Based on integral LOS

Author:

Affiliation:

Electronic information college,Jiangsu University of Scienceand Technology,Electronic information college,Jiangsu University of Scienceand Technology,Electronic information college,Jiangsu University of Scienceand Technology

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

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相似文獻

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文章評論

摘要:

該文針對欠驅動(dòng)無(wú)人艇的編隊跟蹤控制問(wèn)題，考慮模型參數不確定和外界風(fēng)浪流干擾的影響，設計了基于LOS的算法。首先，為了使三艘無(wú)人艇保持協(xié)同，設計了協(xié)同一致性控制算法，并且所有的跟隨者之間的通信網(wǎng)絡(luò )是無(wú)向的，保證每艘無(wú)人艇之間都能互相通信。其次，基于LOS算法，設計了偏航控制器和艏搖控制器，使得無(wú)人艇可以在洋流干擾下實(shí)現路徑跟蹤。針對控制器中的未知參數，設計了基于自適應算法的觀(guān)測器，對未知參數進(jìn)行估計。仿真結果驗證了所提出的控制方法的有效性。

Abstract:

This paper studies the collaborative path following problem of the multiple underactuated autonomous surface vehicles.Using the integral LOS law, so that all the following vehicles can achieve path tracking, while the following vehicles to maintain the desired formation.The validity of the obtained results is verified by simulation.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

楊朔,劉偉,孫健.基于積分LOS的多無(wú)人艇協(xié)同路徑跟蹤計算機測量與控制[J].,2017,25(9).

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歷史

收稿日期:2017-03-04
最后修改日期:2017-03-21
錄用日期:2017-03-21
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2017-09-14
出版日期:

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