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摘要：隨著(zhù)無(wú)人機民用化的持續加速, 其應用場(chǎng)景越來(lái)越復雜, 自主避障技術(shù)成為拓寬應用領(lǐng)域的技術(shù)瓶頸. 自主避障技術(shù)的突破, 無(wú)疑成為無(wú)人機更大規模應用必要條件. 自抗擾控制器技術(shù), 是發(fā)揚PID控制技術(shù)的精髓并吸取現代控制理論思想歸納探索而來(lái). 自抗擾控制器具有的不依賴(lài)被控對象精確模型、算法簡(jiǎn)單、參數易于調節的特點(diǎn), 使其適合作為無(wú)人機自主避障的控制算法來(lái)應用. 針對無(wú)人機避障中位置給定階躍信號幅值較大且幅值不定的情況, 傳統PID控制器快速性不能很好滿(mǎn)足要求且需要重復調節參數, 而自抗擾控制器則具有更好的魯棒性. 為了更好的實(shí)現無(wú)人機自主避障, 設計了基于自抗擾控制器的外環(huán)位置控制器, 對基于自抗擾的無(wú)人機自主避障系統進(jìn)行仿真和實(shí)驗研究, 并與傳統雙環(huán)PID控制器進(jìn)行對比分析, 結果證明外環(huán)控制器采用自抗擾控制器的無(wú)人機自主避障系統的可行性.