基于HMC1021的磁導引AGV控制系統的設計

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基于HMC1021的磁導引AGV控制系統的設計
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:四川建筑職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,哈爾濱工業(yè)大學(xué)威海信息與電氣工程學(xué)院,濟南大學(xué)泉城學(xué)院蓬萊工學(xué)院;
作者簡(jiǎn)介:
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:哈爾濱工業(yè)大學(xué)研究生教育教學(xué)改革研究項目（JGYJ-201626）

Design of magnetic guidance AGV control system based on HMC1021

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摘要:

磁條導引方式因其成本低、路徑規劃靈活和抗干擾能力強而在A(yíng)GV的導引控制系統中普遍使用，而磁感應信號的數據采集、控制系統結構和控制策略的設計等都是需要深入研究的問(wèn)題。以差速驅動(dòng)轉向AGV為研究對象，以模塊化、通用化設計思路為導向，給出了一種分布式磁導引AGV控制系統設計和實(shí)現方案。采用Atmega 128及外圍電路作為主控單元， Atmega 16和信號調理電路為數據采集單元、HMC1021為磁條檢測傳感單元來(lái)設計控制器的核心硬件結構，主控單元和數據采集單元之間通過(guò)RS485通信交換數據。隨后在分析和研究AGV差速驅動(dòng)原理的基礎上，給出了從傳感到速度控制的通用模式，并且提出了查表和模糊控制相結合的通用性控制策略設計方法。軟硬件測試和實(shí)驗結果表明了該設計方法的可行性和有效性。

Abstract:

Due to its low cost, flexible path planning and strong anti-interference ability, the Magnetic guidance mode is widely used in the guidance and control system of AGV. In this paper, the AGV of differential speed steering is studied,and distributed magnetic guidance AGV control system under modularization and general oriented is designed, which Use Atmega 128, 16 as control unit and HMC1021 magneto resistance sensor for magnetic detection device to building hardware structure. And the generic control strategy combined with the table lookup and fuzzy control is put forward. The results of practical application have shown that the design method is feasible and effective.

參考文獻

相似文獻

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羅奎,謝瑋,王振.基于HMC1021的磁導引AGV控制系統的設計計算機測量與控制[J].,2017,25(4):14.

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歷史

收稿日期:2016-11-03
最后修改日期:2016-11-28
錄用日期:2016-11-28
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2017-07-18
出版日期:

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