存在時(shí)延的分布式無(wú)人機編隊控制方法

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2016年第24卷第9期 >181-183, 187

存在時(shí)延的分布式無(wú)人機編隊控制方法
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(空軍工程大學(xué) 信息與導航學(xué)院,西安 710077)
作者簡(jiǎn)介:王 品(1992-),男,山東萊陽(yáng)人,碩士研究生,主要從事有人/無(wú)人機協(xié)同、多智能體系統一致性方向的研究。 姚佩陽(yáng)(1960-),男, 陜西西安人,碩士,教授,主要從事指揮控制組織設計及運用方向的研究。 [FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:國家自然科學(xué)基金(61273048) 。

Method of Distributed UAVs Formation with Time-delay

Author:

Affiliation:

(Information and Navigation College,Air Force Engineering University.Xi'an 710077,China)

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

參考文獻

相似文獻

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文章評論

摘要:

多無(wú)人機協(xié)同是未來(lái)無(wú)人機應用的重要方式,多無(wú)人機編隊作為多無(wú)人機協(xié)同的重要技術(shù)和研究熱點(diǎn)也已引起越來(lái)越多關(guān)注,分布式無(wú)人機相較于集中式具有靈活性好、魯棒性強,對通信及計算機性能要求低等優(yōu)點(diǎn)；針對無(wú)人機的非線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)模型,在有向固定拓撲的條件下,運用高階一致性理論解決無(wú)人機系統的分布式編隊問(wèn)題；基于Lyapunov穩定性原理,利用線(xiàn)性矩陣不等式(LMI),分別得出在具有時(shí)變時(shí)延導數信息及無(wú)導數信息情況下的穩定性充分條件；最后,仿真驗證了這種編隊控制方法的有效性；研究結果表明,利用文章所提出的方法控制無(wú)人機編隊飛行,在滿(mǎn)足穩定性的前提下,無(wú)人機系統能夠形成穩定的編隊,并達到預期速度。

Abstract:

For unmanned aerial vehicle,(UAV)nonlinear kinetic model, the paper utilized the high-order consensus theory to solve the distributed UAVs’ formation problem with fixed directed topology. Based on Lyapunov stability principle,by solving linear matrix inequality(LMI),sufficient conditions of stability is obtained as well as time delay with and without derivative information.At last, The simulation example is used to verify the effectiveness of the control method.The results of the research show that when the stability condition is satisfied,the UAVs’ formation control method the paper proposed could guide the multi-UAVs system asymptotically to converge to the desired velocity and shape the desired formation.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

王品,姚佩陽(yáng).存在時(shí)延的分布式無(wú)人機編隊控制方法計算機測量與控制[J].,2016,24(9):181-183, 187.

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歷史

收稿日期:2016-01-21
最后修改日期:2016-04-18
錄用日期:
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2016-09-28
出版日期:

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