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（北方工業(yè)大學(xué)，機械與材料工程學(xué)院，北京，100144） 摘要： 未知室內環(huán)境中的障礙檢測是室內移動(dòng)機器人領(lǐng)域的熱點(diǎn)問(wèn)題。在低成本條件下為更加準確的對環(huán)境中的障礙進(jìn)行檢測，提出一種基于低成本Kinect傳感器點(diǎn)云數據進(jìn)行環(huán)境障礙檢測的有效方法。首先通過(guò)Kinect三維點(diǎn)云數據，對點(diǎn)云數據進(jìn)行去燥處理，并進(jìn)行三維數據到二維平面的投影的轉換并通過(guò)DBSCAN聚類(lèi)算法對投影的二維點(diǎn)云數據進(jìn)行聚類(lèi)分析。通過(guò)設置相鄰頂點(diǎn)間最大距離閾值對convex-hull凸包算法進(jìn)行改進(jìn)，試驗結果表明改進(jìn)的凸包算法能夠對障礙進(jìn)行有效識別。該方法在Matlab中進(jìn)行了方法驗證，并在P3-DX移動(dòng)機器人平臺上進(jìn)行了試驗驗證，結果表明該方法能夠有效對環(huán)境中的障礙進(jìn)行有效識別。