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考慮機器人與目標點(diǎn)的相對位置以及相對速度因素構建引力勢場(chǎng)和引力函數，考慮機器人與障礙物之間的相對位置、相對速度以及相對加速度因素構建斥力勢場(chǎng)和斥力函數。基于位置的“分而治之”策略，將機器人所處的環(huán)境分解成不同的情景，通過(guò)傳感器獲得周?chē)h(huán)境信息，制定并執行情景-運動(dòng)規則。建立復雜動(dòng)態(tài)機器人仿真環(huán)境，驗證改進(jìn)后的算法在動(dòng)態(tài)環(huán)境中機器人自動(dòng)避障的可行性。以IN-RE機器人為實(shí)驗平臺，做動(dòng)態(tài)環(huán)境下機器人自動(dòng)避障路徑規劃實(shí)驗，驗證本文提出的動(dòng)態(tài)人工勢場(chǎng)法在動(dòng)態(tài)環(huán)境中的可行性。