面向傳送帶作業(yè)系統的機器人目標跟蹤與抓取策略研究

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面向傳送帶作業(yè)系統的機器人目標跟蹤與抓取策略研究
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:浙江機電職業(yè)技術(shù)學(xué)院計算機工程分院,浙江工業(yè)大學(xué),浙江工業(yè)大學(xué)
作者簡(jiǎn)介:
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:TP242.2
基金項目:國家自然科學(xué)基金資助項目(61572438);浙江省科技廳公益技術(shù)研究社會(huì )發(fā)展項目(2014c33098);浙江省科技廳一般科研項目(Y201432273) ; 浙江機電職業(yè)技術(shù)學(xué)院孵化基金項目(A-0275-14-011)

Conveyor belt operating system-oriented robot target tracking and grasping strategy research

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運用機器視覺(jué)技術(shù)與工業(yè)機器人技術(shù)，開(kāi)展傳送帶作業(yè)系統的機器人目標跟蹤與動(dòng)態(tài)抓取策略研究，提出了傳送帶速度控制的策略，建立了機器人抓取目標位置預測模型，在保證效率的同時(shí)降低了漏抓率；通過(guò)分析傳送帶PID跟蹤控制規律，給出基于位置預測的機器人攔截式抓取方法，搭建了基于機器視覺(jué)的鋸條自動(dòng)抓取系統平臺，開(kāi)展機器人目標抓取對比實(shí)驗分析，較好地實(shí)現了傳送帶作業(yè)系統機器人目標的動(dòng)態(tài)抓取，有效驗證了本文所提方法的可行性和有效性。

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引用本文

王錚,錢(qián)振宇,壽開(kāi)榮.面向傳送帶作業(yè)系統的機器人目標跟蹤與抓取策略研究計算機測量與控制[J].,2016,24(11).

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歷史

收稿日期:2016-08-30
最后修改日期:2016-09-28
錄用日期:2016-09-23
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2016-11-30
出版日期:

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