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根據低成本二維激光雷達的三角測距系統，設計了一種基于二維激光雷達的雙ARM Cortex-M4架構的移動(dòng)機器人避障控制系統。該控制系統采用兩塊STM32F407為硬件平臺，二者之間通過(guò)串口進(jìn)行通信。通過(guò)多線(xiàn)程任務(wù)劃分，按照不同優(yōu)先級的調度任務(wù)實(shí)現移動(dòng)機器人的實(shí)時(shí)避障功能。移動(dòng)機器人采用直流減速電機，并以二次曲線(xiàn)擬合速度控制決策算法。實(shí)驗結果表明，系統能很好地達到實(shí)時(shí)避障的目的。