国产欧美精品一区二区,中文字幕专区在线亚洲,国产精品美女网站在线观看,艾秋果冻传媒2021精品,在线免费一区二区,久久久久久青草大香综合精品,日韩美aaa特级毛片,欧美成人精品午夜免费影视

為提高汽車(chē)生產(chǎn)中涂膠工序的工作效率和空間利用率，改善機器人避障性能，設計了一款具有7自由度的冗余度工業(yè)涂膠機器人，并對其控制方法開(kāi)展研究。針對現有PID控制方法應用于非線(xiàn)性時(shí)變的多自由度多剛體串聯(lián)式開(kāi)鏈系統時(shí)，控制效果有限、難以達到系統精度要求等問(wèn)題，基于傳統PID控制和模糊自適應控制算法，提出了一種帶有重力補償的模糊自適應PID混合控制方法。該方法在對冗余度工業(yè)機器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析的基礎上，基于牛頓-歐拉分析法建立了冗余度機器人動(dòng)力學(xué)模型，基于動(dòng)力學(xué)分析設計了帶有重力補償的模糊自適應參數整定PID控制策略，建立了控制器模型，通過(guò)Matlab仿真實(shí)驗表明，具有模糊自適應參數整定PID控制較有重力補償的傳統PID控制具有更好的控制效果。