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所研究對象為四旋翼傾轉定翼無(wú)人機（Quad Tilt Wing-Unmanned Aerial Vehicle, QTW-UAV），首先對QTW-UAV的直升機模式進(jìn)行動(dòng)力學(xué)特性分析，建立其滾轉運動(dòng)數學(xué)模型，然后設計了基于模型參考的PID自適應控制器，在傳統PID控制方法的基礎上融合自適應控制算法，給出PID參數自整定率，實(shí)現了QTW-UAV姿態(tài)角的自適應控制。仿真結果表明，設計的控制器具有良好的穩態(tài)和跟蹤性能，實(shí)現了QTW-UAV姿態(tài)穩定控制。