月球六分之一微重力環(huán)境模擬裝置的設計與實(shí)現

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2016年第24卷第2期 >137-140

月球六分之一微重力環(huán)境模擬裝置的設計與實(shí)現
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(1.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 計算機科學(xué)與技術(shù)學(xué)院,哈爾濱 150000; ;2.天津航天機電設備研究所,天津 300000)
作者簡(jiǎn)介:高德鵬(1988-),男,吉林九臺人,碩士,主要從事圖像處理、視覺(jué)伺服方向的研究。[FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:國家自然科學(xué)基金(61440025)。

Design and Implementation of one-sixth  Microgravity Environment Simulator on Moon[HS)]

Author:

Affiliation:

(1.Harbin Institute of Technology, Harbin 150000, China; ;2.Tianjin Aerospace and Electrical Equipment Research Institute, Tianjin 300000, China)

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

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相似文獻

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摘要:

為了對在月球上工作的機械臂進(jìn)行地面仿真實(shí)驗,設計并實(shí)現了一套懸吊式的、以視覺(jué)伺服方式作為隨動(dòng)控制系統的月球六分之一微重力模擬裝置；為了能夠滿(mǎn)足高精度、大視場(chǎng)、大景深、高頻率的成像條件,設計了以L(fǎng)ED光源主動(dòng)發(fā)光為基礎的目標標志器以及基于激光測距儀及雙相機多傳感器融合的視覺(jué)測量系統,提出了一套目標識別、檢測和位置測量的方法；采用PMAC運動(dòng)控制卡作為執行機構的控制器,實(shí)現對電機的數字PID控制；經(jīng)過(guò)試驗驗證,所設計的系統操作簡(jiǎn)單、運行穩定、微重力模擬精度高。

Abstract:

In order to carry out ground simulation for mechanical arm which will work on moon, a set of suspension one-sixth microgravity simulator with visual servo as the following control system is designed and implemented. In order to satisfy the imaging condition of high precision, wide and large depth of field and high frequency,design a LED light source active light based target marker and a vision measuring system based on multi-sensor fusion of laser range finder and dual camera, presents a method of target recognition and detection based on the target marker. Using the PMAC motion control card as the controller of the actuator,achieve the precise control of motor. After test, the designed system is simple operation, stable running and high microgravity simulation accuracy.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

高德鵬,杜慶安,吳銳.月球六分之一微重力環(huán)境模擬裝置的設計與實(shí)現計算機測量與控制[J].,2016,24(2):137-140.

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收稿日期:2015-08-25
最后修改日期:2015-09-25
錄用日期:
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2016-07-27
出版日期:

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