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為了解決機器人在高速狀態(tài)下進(jìn)行焊縫跟蹤時(shí)在拐角處產(chǎn)生的失真變形問(wèn)題，提出了一種基于線(xiàn)激光視覺(jué)的機器人焊縫跟蹤魯棒控制方法。該方法通過(guò)視覺(jué)系統的預測量獲得焊縫輪廓信息，對焊縫拐點(diǎn)進(jìn)行識別并辨認拐角區域，對不同的輪廓部分采用不同的控制策略，同時(shí)引入自動(dòng)校正過(guò)程，校正實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中的裝配誤差。實(shí)驗結果表明該方法可以實(shí)現可靠的檢測與跟蹤，解決了高速狀態(tài)下的運動(dòng)軌跡失真問(wèn)題，有效地提高了機器人焊縫跟蹤的速度與精度，并確保系統在外界干擾的情況下仍能保持準確和穩定的運動(dòng)，增強了系統的魯棒性。