一種獨輪車(chē)機器人俯仰平衡運動(dòng)的控制與實(shí)現

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2016年第24卷第1期 >122-125

一種獨輪車(chē)機器人俯仰平衡運動(dòng)的控制與實(shí)現
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(桂林電子科技大學(xué) 機電工程學(xué)院,廣西 桂林 541004)
作者簡(jiǎn)介:莊 未(1977-),女,黑龍江哈爾濱人,副教授,博士,主要從事智能機器人動(dòng)力學(xué)及控制技術(shù)方向的研究。[FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:國家自然科學(xué)基金項目(51305087)；國家級大學(xué)生創(chuàng  )新創(chuàng  )業(yè)訓練計劃項目(201510595034)；桂林電子科技大學(xué)研究生教育創(chuàng  )新計劃資助項目(YJCXS201511、YJCXS201512)。

Control and Realization of Balanced Pitching Motion of a Unicycle Robot

Author:

Affiliation:

(School of Mechanical and Electrical Engineering, Guilin University of Electronic Technology, Guilin 541004, China)

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

參考文獻

相似文獻

引證文獻

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摘要:

針對一臺3驅動(dòng)獨輪車(chē)機器人系統,對其運動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行了分析,給出了一種可實(shí)現其前后俯仰平衡運動(dòng)的控制策略;通過(guò)對獨輪車(chē)俯仰運動(dòng)分析,建立了獨輪車(chē)俯仰平衡運動(dòng)的簡(jiǎn)化力學(xué)模型；采用部分反饋線(xiàn)性化的控制方法對車(chē)體俯仰角進(jìn)行了線(xiàn)性化處理,以車(chē)體俯仰角和行走輪轉角為輸出設計了控制器；最后,通過(guò)數值仿真實(shí)驗和物理樣機實(shí)驗驗證了力學(xué)模型的可靠性和所設計的控制器的有效性。

Abstract:

Kinematics and dynamics of a unicycle robot with three actuators are analyzed and a strategy to achieve the robot's balanced pitching motion is presented. Firstly, in accordance with the simplified pitching model of the robot, a simplified dynamical model for pitching motion of the unicycle robot is established. Secondly, with regard of partial feedback linearization method a balanced pitching controller for this kind of motion is developed by taking the pitching angle and the rotating angle of the running wheel are regarded as outputs. At the end, the numerical simulation and prototype experiment are performed to verify the availability of the proposed controller.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

莊未,江漢,劉成舉,何淑通,張明明.一種獨輪車(chē)機器人俯仰平衡運動(dòng)的控制與實(shí)現計算機測量與控制[J].,2016,24(1):122-125.

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歷史

收稿日期:2015-08-07
最后修改日期:2015-09-17
錄用日期:
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2016-07-26
出版日期:

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