基于嵌入式系統的搬運機器人設計與路徑規劃研究

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2016年第24卷第8期 >46-46

基于嵌入式系統的搬運機器人設計與路徑規劃研究
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:蘇州科技大學(xué),蘇州科技大學(xué),蘇州科技大學(xué)
作者簡(jiǎn)介:
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:國家自然科學(xué)基金(項目編號61401297),江蘇省自然科學(xué)基金(項目編號BK20140283)；江蘇省教改重點(diǎn)項目：地方院校電氣信息類(lèi)專(zhuān)業(yè)人才工程能力培養的研究與實(shí)踐(項目編號2013JSJG063)；江蘇省社科基金教育學(xué)青年項目：新常態(tài)背景下江蘇地方本科院校轉型發(fā)展研究(項目編號15JYC008)。劉壯宇(1995-),男,江蘇泰州人,蘇州科技大學(xué)研究生,研究方向為移動(dòng)機器人自主導航與路徑規劃,Email:liu1045655899@vip.qq.com ,孫云飛

Transfer Robot Hardware Design and Path Planning Based on the STM32

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摘要:

為了解決目前工業(yè)搬運機器人發(fā)展的需求問(wèn)題，設計了一款基于嵌入式系統的搬運機器人。該型搬運機器人的循線(xiàn)采用的是一種七路灰度傳感器，并通過(guò)設計的一種藍牙模塊將灰度信息發(fā)送到手機端，從而簡(jiǎn)化了循線(xiàn)時(shí)的調試，具有創(chuàng )新性。搬運機器人前端安裝有顏色傳感器用以區分不同種類(lèi)的物料。電機控制部分設計了一個(gè)PID閉環(huán)控制系統，通過(guò)PWM脈沖寬度調節來(lái)控制電機的轉速。然后，針對模擬場(chǎng)地提出了一種路徑規劃算法，并通過(guò)設計的搬運機器人進(jìn)行了實(shí)驗測試與分析，驗證了該方法的準確性和有效性。

Abstract:

Based on the needs of the development of the industrial transfer robot, designed a kind of robot based on STM32 chip, This kind of robot used a seven road gray sensor to follow line, and through a Bluetooth module designed sending gray information to mobile terminal, in order to simplify the debugging of following line. Transfer robot is equipped with color sensor to distinguish different materials. Designed a PID closed-loop control system in motor control part, through the pluse width adjustment to control the motor speed. Finally, put forward a kind of efficient path planning algorithm in simulation field, and carried on experiment test and comparison by transfer robot.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

陶重犇,劉壯宇,孫云飛.基于嵌入式系統的搬運機器人設計與路徑規劃研究計算機測量與控制[J].,2016,24(8):46.

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歷史

收稿日期:2016-01-29
最后修改日期:2016-03-14
錄用日期:2016-03-15
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2016-08-18
出版日期:

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