基于攝像頭的直立自平衡智能車(chē)設計

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2016年第24卷第1期 >99-101

基于攝像頭的直立自平衡智能車(chē)設計
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(中國石油大學(xué)(華東) 信息與控制工程學(xué)院,山東 青島 266580)
作者簡(jiǎn)介:邰玉民(1990-),男,山東臨沂人,碩士研究生,主要從事檢測技術(shù)與自動(dòng)化方向的研究。 [FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:

Design of Upright Self-balancing Smart Car Based on Camera Sensor

Author:

Affiliation:

(College of Information and Control Engineering,China University of Petroleum ,Qingdao 266580,China)

Fund Project:

摘要

圖/表

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摘要:

設計直立行走式循跡智能車(chē)的機械及控制系統；系統選用微控制器MK60為控制核心,利用陀螺儀和加速度傳感器,采用互補濾波的方法計算車(chē)體的角度和角速度,通過(guò)比例微分算法控制智能車(chē)車(chē)輪的加速度來(lái)抵消車(chē)模運動(dòng)傾向,實(shí)現智能車(chē)直立；單片機通過(guò)模擬攝像頭進(jìn)行賽道圖像捕捉,采用邊沿檢測算法識別賽道中心線(xiàn),計算與設定值的偏差,進(jìn)而控制左右兩個(gè)電機產(chǎn)生速度差,完成智能車(chē)的轉向;經(jīng)測試,智能車(chē)能夠在保持直立同時(shí),完成賽道識別,且運行平穩快速。

Abstract:

Design of mechanical and control system of walking upright type smart car. The system employs MK60 as the main controller, with the gyro sensor and acceleration sensor together, using complementary filter methods to measure the tilt angle and angular velocity of the smart car.,Using the PD algorithm to control the smart car wheel acceleration to offset the car movement tendency, realize the smart car upright.MK60 array camera sensor, through the edge detection algorithm to analysis of the center line and calculate deviations with the set value, then control the two left and right motor speed difference, to realize appropriate direction of the intelligent car. After testing, the smart car to stay upright at the same time, complete identification of the track, and runs smooth and fast.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

邰玉民,耿艷峰,張朋舉,潘浩,劉建幫.基于攝像頭的直立自平衡智能車(chē)設計計算機測量與控制[J].,2016,24(1):99-101.

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歷史

收稿日期:2015-07-02
最后修改日期:2015-08-27
錄用日期:
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2016-07-26
出版日期:

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