基于事件觸發(fā)的獨輪車(chē)移動(dòng)機器人跟蹤控制系統設計

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2015年第23卷第9期 >3060-3062, 3076

基于事件觸發(fā)的獨輪車(chē)移動(dòng)機器人跟蹤控制系統設計
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(1.廣東女子職業(yè)技術(shù)學(xué)院 應用設計系,廣州 511450;2.湖南大學(xué) 信息科學(xué)與工程學(xué)院,長(cháng)沙 410082)
作者簡(jiǎn)介:張 莉(1978),男,湖南澧縣人,講師,碩士,主要從事機器人、智能控制方向的研究。 [FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:國家自然科學(xué)基金(61175124)。

Design of Tracking and Controlling System Based on Event-Triggered for Mobile Robots

Author:

Affiliation:

(1. Department of Applied Design, Guangdong Women's Polytechnic College, Guangzhou 511450, China; ;2. College of Electrical and Information Engineering, Hunan University, Changsha 410082, China)

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

參考文獻

相似文獻

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文章評論

摘要:

針對傳統的時(shí)間觸發(fā)機器人控制系統中通信要求高的問(wèn)題,提出了使用事件觸發(fā)控制器的獨輪移動(dòng)機器人控制系統；首先,根據類(lèi)仿真方法在忽略通信約束的條件下合成控制器；然后,將問(wèn)題建模為混合系統并在網(wǎng)絡(luò )上實(shí)現；最后,導出了合適的事件觸發(fā)條件；實(shí)驗結果顯示,使用基于事件觸發(fā)的控制算法后實(shí)現了系統的解耦和鎮定,可調節系統在階躍輸入激勵下的響應；相比傳統的時(shí)間觸發(fā)設置,在確保跟蹤性能的前提下,提出的事件觸發(fā)策略能顯著(zhù)減少通信需求,有望應用于真實(shí)系統。

Abstract:

For the problem of strict limitation for communication in traditional time-triggered robots control system, a unicycle mobile robots control system using event-triggered controller is proposed. Firstly, the controller is designed while ignoring the communication constraints and following emulation-like approach. Then the problem is modeled as hybrid model and implemented on networks. Finally, the condition is exported. The experimental results show that it has realized decoupling of the system and calm by using proposed event-triggered control algorithm. The proposed strategy has reduced the need for communication significantly comparing to the traditional time-triggered setup when ensuring tracking performances, which indicates that it is expected to be applied on a real system.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

張莉,方麗.基于事件觸發(fā)的獨輪車(chē)移動(dòng)機器人跟蹤控制系統設計計算機測量與控制[J].,2015,23(9):3060-3062, 3076.

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歷史

收稿日期:2015-03-04
最后修改日期:2015-04-28
錄用日期:
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2015-10-08
出版日期:

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